控制方式

單相/三相全橋整流

SVPWM驅動

電壓

輸入電壓范圍 單相 AC220V±10% 50/60Hz

輸入電壓范圍 三相 AC380V±10% 50/60Hz

編碼器

編碼器反饋

17 位單圈多摩川絕對值編碼器；

23 位單圈多摩川絕對值編碼器;

17 位多圈多摩川絕對值編碼器:

23 位多圈多摩川絕對值編碼器:

數字量輸入

電壓范圍

15V到30V

最大頻率

3KHz

數字量輸出

最高電壓

30V

最大電流

50mA

最大頻率

1.5KHz

模擬量輸入

電壓范圍

-10V到10V

輸入阻抗

10kΩ

最大頻率

1.5kHz

模擬量輸出

電壓范圍

-10V到10V

DI/DO接口類型

NPN/PNP

通信方式

EtherCAT

制動方式

動態制動、外置制動電阻器

故障響應

減速停車、自由停車

保護功能

過電流、過電壓、欠電壓、過載、堵轉等

位置模式

指令輸入方式

內部位置規劃

? 按目標位置、速度、加減速時間規劃

? 梯形速度曲線

? 三次方速度曲線

? 絕對/相對指令模式

指令平滑方式

低通濾波/中值濾波

電子齒輪比

N/M;(M=1~2147483647,N=1~2147483647)

轉矩限制

內部轉矩限制

模擬量轉矩限制

前饋補償

速度前饋/轉矩前饋

轉矩補償

固定轉矩補償/模擬量轉矩補償/自動轉矩補償；

速度控制模式

指令輸入方式

模擬量輸入/內部速度規劃

速度控制范圍

1~最高轉速

帶寬

3kHz

轉矩限制

內部轉矩限制/模擬量轉矩限制

指令平滑方式

低通濾波/中值濾波

前饋補償

轉矩前饋

轉矩補償

固定轉矩補償/模擬量轉矩補償/自動轉矩補償；

轉矩控制

指令輸入方式

內部轉矩給定/模擬量控制轉矩

轉矩補償

固定轉矩補償/模擬量轉矩補償/自動轉矩補償；

速度限制

內部速度限制/模擬量速度限制

數字輸入

4個數字輸入，每個數字輸入的功能可以任意分配，可分配的功能包括：

使能驅動器、復位驅動器、轉矩指令A/B切換、轉矩指令反向使能、正向轉矩限制A/B切換、負向轉矩限制A/B切換、正向速度限制A/B切換、負向速度限制A/B切換、正向點動、反向點動、速度指令反向使能、主速度來源A/B切換、速度停止使能、清除位置計數、速度模式下零位固定、多段速速度選擇0、多段速速度選擇1、多段速速度選擇2、多段速速度選擇3、位置指令禁止、位置指令反向、脈沖指令禁止、電子齒輪比切換開關1、位置誤差清零、回零、觸發多段位置、多段位置選擇0、多段位置選擇1、多段位置選擇2、多段位置選擇3、多段位置方向選擇、回零原點開關輸入、內部位置規劃、控制模式切換開關0、控制模式切換開關1、使能中斷定長輸入、解除中斷定長、觸發中斷定長、第一套第二套增益切換開關、復位故障、位置模式下正向限位開關、位置模式下反向限位開關、全閉環模式下開閉環切換、電子齒輪比切換開關2、電機過熱輸入、急停輸入、內部觸發器清零、內部觸發器置位、內部計數器計數脈沖、內部計數器清零、速度模式UPDOWN模式UP信號、速度模式UPDOWN模式DOWN信號、 AI零漂校正。

數字輸出

3個數字輸出，每個數字輸出的功能可以任意分配，可分配的功能包括：

驅動器使能中、速度到達、降速中、升速中、零速中、速度超限、正轉中、反轉中、故障輸出、轉矩模式下正向速度限制中、轉矩模式下負向速度限制中、轉矩模式下速度限制中、定位完成輸出、定位接近輸出、原點回零完成輸出、位置誤差過大輸出、中斷定長完成輸出、軟件限位輸出、抱閘輸出、輸入命令有效、常OFF、常ON、轉矩限幅輸出、轉矩到達、內部觸發器狀態、內部計數器計數到達、速度一致。

故障保護

軟件過流、硬件過流、過壓、欠壓、電流傳感器故障、編碼器故障、驅動器過溫、電機編碼器類型不匹配、原點回零時、原點開關INFn.34未分配、INFn.xx重復分配、超速、位置誤差過大、絕對點位運動前沒有回零、電機過載、軟件限位、硬件限位、禁止正（反）轉、RPDO接收超時、電機堵轉、正向行程開關輸入功能位INFn.43未分配給實體DI、反向行程開關輸入功能位INFn.44未分配給實體DI、絕對值編碼器電池故障。

安裝環境要求

大氣壓力

86~106kPa

環境溫度

0~40℃，溫度超過40℃時降額使用，每升高1℃降額1.5%。最高55℃

環境濕度

0~90%RH（不結露）

IP等級

IP20

振動

0~4.9m/s^2